Misją Muzeum im. Kazimierza Pułaskiego w Warce jest kultywowanie pamięci i ochrona materialnego dziedzictwa po polsko-amerykańskim bohaterze Kazimierzu Pułaskim, polskim wychodźstwie, szczególnie do USA oraz ochrona materialnego i duchowego dziedzictwa kulturowego ziemi grójeckiej i Warki.